CanIf模块在AUTOSAR架构中位于底层CAN驱动（CanDrv）与上层通信服务模块（如PduR
、、、CanNm、、、CanTp等）之间实际上就是在Can驱动的基础上再次封装了一层
，，，
，供上层统一使用，
，
，如下图所示：

其主要功能包括：

关于Pdu详细概念，，，，建议跳转查看：

在介绍CanIf相关功能前，
，，，尊龙时凯首先来理解几个概念：Hardware Object Handles（HOH）、、、Hardware Transmit Handles（HTH）和Hardware Receive Handles（HRH）。。。

HOH实质就是存放收/发CAN报文信息的RAM区，
，该区域可以按需所取，，，，也就是说：根据项目的情况（收/发的CAN报文数目），
，配置Message RAM使用的空间，
，
，，实际工程，
，，建议全部使用。
。Message RAM就好比一块蛋糕，，，
，总大小是一定的，，你能吃多少，，，，就切多少。。。
。

下图体现了CanIf与硬件对象句柄的映射路径
：

如果在CAN总线中接收到符合配置的CAN帧
，，，CanDrv通过调用CanIf的CanIf_RxIndication ()接口，，将接收到CAN报文数据组装成Pdu数据向上层模块传递并在上层模块中进行评估和处理，
，，，上层模块不能直接操作或访问CanDrv的缓冲区
。
。

HRH标识CAN硬件接收句柄
，，，，接收CAN帧。。
。。在CanDrv中调用CanIf_RxIndication()，，，
，指示接收到CAN帧后，，
，CanIf将依据接收CAN帧的HRH配置（FullCan或BasicCan）匹配到对应的Pdu，，根据配置进行不同处理
。。。。

CanIf的数据接收流程如下所示：

再来看一下Pdu接收的函数接口调用流程，
，，这里还是以中断模式为例
：

当CanController接收到数据触发接收中断后
，，，先判断是否需用临时缓冲区进行数据规范化并做相应处理，，，接着CanIf模块通过CanIf_RxIndication函数接收数据，，，进行软件过滤
、、L - PDU分配等操作，
，
，再经User_RxIndication函数指示给用户层，，，期间依情况进行数据复制，
，最后CanController验证硬件对象并准备接收下次中断。。

CanIf的发送请求函数CanIf_Transmit()是上层模块请求发送Pdu的通用接口。。如果CanDrv能够将PDU数据写入CAN硬件传输对象中，，则发起的传输请求成功完成。。上层模块通过调用CanIf_Transmit ()来发起一个发送请求。。

CanIf_Transmit()对PDU发送前执行以下操作:

在CanIf收到上层模块的发送请求后，，，函数CanIf_Transmit()通过PduId找到对应的HTH邮箱，，并调用函数Can_Write()。
。

CanIf的数据发送流程如下所示：

传输过程的函数调用关系如下图：

发送完成后，，底层驱动会调用上层通知函数通知上层发送完成，
，，以便上层进一步处理，，
，
，整个流程如下图所示：

在CanIf中无论是接收还是发送
，
，，都需要对控制器模式进行控制,控制器共有如下四种状态：

在初始完成后
，，，，控制器模式处于STOPPED状态，，无法进行接收和发送操作
。。但上层模块可通过调CanIf_SetControllerMode()接口请求更改CAN控制器状态。。。。上层模的请求通过CanIf经过CanDrv的特定API传递到指定的CAN控制器
。。。。CanIf通过调用函数CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()接受每个状态转换请求。。
。CanIf不决定CAN控制器请求的模式转换是否有效。
。。。CanIf仅通过获取当前模式和执行请求的模式转换来与CanDrv交互确定当前控制器状态，
，仅提供一个桥梁的工作。。
。。

CanIf设置控制模式如下图所示：

在CanIf中Pdu的接收和发送除受控制器模式影响外，，，还受Pdu通信模式控制，，，只有当控制模式处于CANIF_CS_STARTED时才允许更改Pdu通道模式，，，不同模式下Pdu的通信能力如下
：

在初始化期间，，，CanIf应该将每个通道切换到CANIF_OFFLINE。。CanIf通过调用CanIf_GetPduMode()提供关于当前Pdu通道模式的信息

对于切换到CANIF_OFFLINE模式的物理通道，，
，CanIf应该：

如果底层调用CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()，，则CanIf应将相应通道的PDU通道模式设置为CANIF_TX_OFFLINE。。。

对于切换到CANIF_ONLINE模式的物理信道，，
，，CanIf应该：

如果CanIfTxOfflineActiveSupport为TRUE
，，
，CanIf提供通过CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式来模拟成功传输。。
。对于每个被分配到CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式信道的pdu CanIf会立即调用上层模块的传输确认回调服务，
，，，而不是在调用CanIf_Transmit()时将Pdu缓冲或转发到CanDrv。。

Pdu通道模式转化如下图所示：

本章节的配置项截图均来自EasySAR网页端的配置工具

该容器主要配置CanIf控制的控制器相关信息。。。。

该容器主要配置分配任务相关信息。。。
。

该容器主要配置CanIf初始化时相关参数

01

CanIfBufferCfg

该同期主要配置CanIf缓冲区相关参数

02

CanIfHrhCfg

该容器主要配置CanIfHoh中Hrh相关参数

03

CanIfHrhRangeCfg

该容器主要配置Hrh中接收范围相关参数

04

CanIfHthCfg

该容器主要配置CanIfHoh中Hth相关参数

05

CanIfRxPduCfg

该容器主要配置接收Pdu的相关参数

06

CanIfTxPduCfg

该容器主要配置发送Pdu的相关参数

CanIfPrivateCfg

该容器主要配置私有接口相关参数

CanIfPublicCfg

该容器主要配置公共接口相关参数

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